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[i六自由度运动平台,又称Stewart并联机器人,可以在一定范围内实现空间六个自由度的联合运动(即俯仰、侧倾、航偏转动以及前后、左右、上下平动)。与一般串型结构机械臂相比,具有承重/自重比大、机械刚性好、运动加速度大和控制精度高等优点。其应用范围非常广泛,如:虚拟轴机床、飞行模拟训练器、多自由度测量机构、兵器稳瞄系统抗扰测试平台、天文观测平台等。

由西安交通大学系统工程研究所自主研制开发的XJ-HEXAS系列六自由度运动平台采用Stewart结构,基本组成包括两个平台和六根支撑杆(图1、图2)。其中一个平台为固定的“基座”(也称下平台);另一个是可移动平台(也称活动平台)。两平台上装有受动关节,活动平台上的受动关节具有和活动平台一样的运动。两平台之间由六根支撑杆以并行方式相连,每个支撑杆的两端与两平台上的受动关节相连。每根支撑杆的末端装有驱动器,通过同步带传动驱使支撑杆伸缩,从而带动活动平台进行六自由度运动。六自由度运动平台,又称Stewart并联机器人,可以在一定范围内实现空间六个自由度的联合运动(即俯仰、侧倾、航偏转动以及前后、左右、上下平动)。与一般串型结构机械臂相比,具有承重/自重比大、机械刚性好、运动加速度大和控制精度高等优点。其应用范围非常广泛,如:虚拟轴机床、飞行模拟训练器、多自由度测量机构、兵器稳瞄系统抗扰测试平台、天文观测平台等。

由西安交通大学系统工程研究所自主研制开发的XJ-HEXAS系列六自由度运动平台采用Stewart结构,基本组成包括两个平台和六根支撑杆(图1、图2)。其中一个平台为固定的“基座”(也称下平台);另一个是可移动平台(也称活动平台)。两平台上装有受动关节,活动平台上的受动关节具有和活动平台一样的运动。两平台之间由六根支撑杆以并行方式相连,每个支撑杆的两端与两平台上的受动关节相连。每根支撑杆的末端装有驱动器,通过同步带传动驱使支撑杆伸缩,从而带动活动平台进行六自由度运动。六自由度运动平台,又称Stewart并联机器人,可以在一定范围内实现空间六个自由度的联合运动(即俯仰、侧倾、航偏转动以及前后、左右、上下平动)。与一般串型结构机械臂相比,具有承重/自重比大、机械刚性好、运动加速度大和控制精度高等优点。其应用范围非常广泛,如:虚拟轴机床、飞行模拟训练器、多自由度测量机构、兵器稳瞄系统抗扰测试平台、天文观测平台等。

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