1956年5月26日，南越政府向中国提出领土要求，声称对全部西沙群岛、南沙群岛拥有主权，同时出兵占领了西沙永乐群岛中甘泉等岛屿。

1958年8月21日，南越又大举增兵并且侵占了琛航岛。

1960年，当时的南越总统吴庭艳受邀访问台湾，受到老蒋热情接待。吴庭艳并参观国军演习，留下深刻印象。因此在与蒋中正总统及蒋经国会谈时，要求派遣一位将军前往越南，协助军队整建工作。

同年底，蒋政府同意吴庭艳所请，派遣由王升任团长的7人军官团赴越，协助南越军方建立政战制度，即“奎山军官团”。驻越期间，军官团协助南越军方成立政治作战研究班等班队，代训干部，并于1962年1月5日完成任务返国。

1964年9月1日，南越国防部长兼三军总司令陈善谦上将，发函给国军参谋总长彭孟缉上将，正式邀请派遣军事顾问团赴越。国防部立即成立“中华民国驻越军事顾问团”，以邓定远中将为首任团长，全团共15人，于10月8日飞抵西贡。

军事顾问团除了在南越政战总局及所属各局派驻顾问外，还从1966年7月开始在各战术区司令部派驻顾问，隔年3月，又在海、空军司令部派驻顾问，使顾问人数增为31人。1967年2月军事顾问团改为“中华民国驻越军援团”，团长也改称司令。

顾问团和军援团驻越期间，协助南越军方成立政战总局、建立各级政战组织、开办政战教官班，创建政战大学等。驻越军援团是在1973年3月12日离越返抵台北，结束为期9年的援越工作。位于胡志明市的前南越总统府独立宫(现已改称统一府)地下作战指挥中心还留有一张越文的“1968年越南共和国各同盟国驻越军队统计表”，其中即标明中华民国派驻人数为31人，为驻越军援团留下历史见证。（留着这东西，免得有人不认帐）

1973年南北越签订《巴黎和平协定》后，所有援助南越的外国军队和军事人员必须全部撤出，越战彻底“越南化”。不过久经战乱的南越政府在孤立无援的情形下，希望驻越军援团能继续协助，政府基于共同反共的立场，决定军援团以“驻越建设顾问团”名义继续留越援助。

一九七四年一月十一日，南越当局明目张胆地公布地图，把我西沙群岛全部划归它的版图。

一九七四年一月十五日，南越海军的16号军舰“李常杰(LýThườngKiệt，HQ-16.)”首先入侵，对着我广东省海南岛渔业公司正在甘泉岛附近生产作业的“402”、“407”两艘渔轮方向开炮威胁，又瞄准甘泉岛上的我国国旗轰击。次日，4号军舰“陈庆瑜(TrầnKhánhDư，HQ-4)”号也赶来与之会合。一月十七日上午，南越军队在西沙永乐群岛的金银岛登陆，下午又派兵强占了甘泉岛。我东海舰队迅速南下，西沙海战随后打响。

1974年1月20日，我陆军三个连，一个两栖侦察队官兵配合民兵乘坐海军舰艇和渔轮开赴永乐群岛，广州军区还出动了各型战斗机、轰炸机115批、401架次。有力地支援、掩护了登陆部队、舰艇部队和西沙军民，将士们以及当地群众的协力奋战，终于夺回了金银、甘泉以及被西贡当局占据了十八年之久珊瑚岛，终于完全收复了西沙。

1975年4月18日。民国军事顾问团最后四人在越共的炮声中搭乘华航班机回台，蒋介石援越工作正式画上句点。